一种沙质环境中基于视觉的月球车定位方法（专利号：201110186905.9）

日期: 2015-03-30浏览:

专利号：	201110186905.9
申请日：	2011/7/5
授权公告日：	2012/8/1
专利权人：	大连理工大学
发明人：	李琳辉;连静;李明;迟春华;赵一兵;郭烈

摘要：
本发明公开了一种在沙质环境中基于视觉的月球车定位方法，包括以下步骤：特征点提取与增强；特征点匹配与跟踪；运动估计。通过上述步骤获取车体位置和方向的变化。采用本发明的定位算法避免了沙质环境的月球表面特征点稀少且不够强壮的问题，保证了在沙质环境中所提取的特征点的数量和质量，提高运动估计的精度，从降维、合理选择搜索窗口和预估搜索方向等角度出发，提高特征匹配与跟踪的效率，采用基于随机采样序列RANSAC的方法，能够有效解决错误数据过多带来的不收敛问题，提高里程计对不收敛问题的鲁棒性。

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