一种面向双移动式起重机协同作业的控制方法（专利号：201210358632.6 ）

日期: 2015-03-30浏览:

专利号：	201210358632.6
申请日：	2012/9/25
授权公告日：	2014/8/27
专利权人：	大连理工大学
发明人：	林远山；王欣；吴迪；焦博；滕儒民；郑亚辉；蔡福海

摘要：
本发明公开了一种面向双移动式起重机协同作业的控制方法，是通过程序控制实现随动起重机跟随主动起重机的动作协调的做出相应的动作，提高了双机吊装的安全性和准确性。由具体的计算步长的公式得到随动起重机相应的动作量，在随动起重机动作完成后再次由起升绳的偏摆角的大小判断是否随动起重机的动作合理。这种随动起重机动作步长自适应的计算方法，能够根据主动起重机的动作及当前双机系统工作状态自动调节随动起重机的动作步长，最终实现只控制一台起重机安全地完成双机协同吊装任务，减小了实际吊装过程中的复杂性，排除了意外因素，大大提高吊装安全性。