一种三自由度等速解耦空间机器人主动球型腕与万向柔顺控制方法（专利号：2013102827531）

摘要：

    本发明涉及一种三自由度等速解耦空间机器人主动球型腕与万向柔顺控制方法，是上下半球旋转体均采用回转平面法线与旋转轴存在夹角的偏置方式，上下旋转体的两个旋转轴交点为上下旋转体半球形的球心，其两个旋转轴的交点分别与内外部球笼万向节的转动中心重合，实现三个输入运动的等速解耦；外部球笼万向节的输出端与上旋转体轴颈以轴承悬浮连接，三个绝对转角码盘分别与上下旋转体和自转运动的电机与减速系统输出端相连；腕部输出末端安装六维ATI传感器；上下半球旋转关节及自转运动关节通过系统摩擦力补偿技术，实现腕部万向柔顺随动控制模式。本发明定位准确，运动平稳，避免了运动耦合与机械臂的振动现象，球型腕全柔顺模式可有效解除机械干涉。