一种弯路换道轨迹的跟踪控制方法（专利号：2013100865702）

摘要：

    本发明属于安全辅助驾驶与智能控制领域，公开了一种弯路换道轨迹的跟踪控制方法，首先进行换道轨迹规划，其次将换道轨迹规划中期望的车辆位姿作为运动学控制器的参考状态，然后将上述运动学控制器的控制输入作为动力学控制器的参考状态，最后分析由运动学控制器和动力学控制器组成的双闭环结构控制系统的稳定性。本发明避免了只利用车辆运动学控制器实现轨迹跟踪的局限性，设计了动力学控制器，提高实际研究价值；从车辆纵向速度变化对换道轨迹的影响和内外侧车道曲率的差别等角度出发，提高弯路换道轨迹规划的准确性，采用基于双闭环结构的控制器，能够保证跟踪误差全局一致有界收敛，提高跟踪误差的收敛速度和对时变参数不确定性的强鲁棒性。