一种机器人的仿肌弹性关节驱动装置（专利号：2013103123776）

摘要：

    一种机器人的仿肌弹性关节驱动装置，属于机器人技术领域。其包括直流舵机驱动部，机器人关节部，关节转角测量反馈模块，关节初始刚度调整部，第一肢体，第二肢体。直流数字舵机驱动部由曲轴机构、柔性细绳、驱动拉簧、直流舵机、复位拉簧、紧固件组成，通过复位拉簧保证关节初始刚度，采用柔性细绳与驱动拉簧实现仿肌关节的弹性驱动；机器人关节部包括第一肢体和第二肢体，通过铰链连接；关节转角测量反馈模块包括磁编码器、永磁体、紧固螺钉、挡板，与控制系统相连，实现关节旋转角度的数据反馈。本发明通过采用弹性驱动的方法实现肢体运动，形成强适应性的关节驱动方案，以这种方案驱动的关节动作更加柔顺和平滑，更加接近肌肉驱动关节运动。