一种装配力和刚度综合补偿方法（专利号：201010501425.2）

日期: 2015-03-30浏览:

专利号：	201010501425.2
申请日：	2010/10/9
授权公告日：	2011/11/30
专利权人：	大连理工大学
发明人：	王晓东;罗怡;张涛;王密信

摘要：
本发明公开了一种装配力/刚度综合补偿方法，用于多个零件的精密装配，对不同零件的不同装配力导致的位置误差进行补偿。在装配作业中，当被装配零件沿装配方向运动至预定装配位置，装配力会使得零件的实际位置偏离预定位置。之后控制装配零件沿装配反方向运动，当运动到实测力达到0.02装配力时，停止运动，根据导轨反向运动的位移及该过程中的装配力变化值计算系统刚度，然后再控制运动导轨沿装配方向运动，测量该次装配作业中的装配力，并依据更新后的系统刚度，计算装配力导致的位置误差并补偿，使被装配零件到达实际目标位置。本发明提供了一种易于在实际装配作业中运用的位置补偿方法，抗装配力的离散性强，且能保证足够的定位精度。