一种视觉系统外部参数标定过程中直线标定物倾斜的补偿方法（专利号：201110002006.9）

日期: 2015-03-30浏览:

专利号：	201110002006.9
申请日：	2011/1/6
授权公告日：	2012/7/18
专利权人：	大连理工大学
发明人：	王晓东;罗怡;朱萃;张习文

摘要：
本发明公开了一种视觉系统外部参数传统标定过程中的补偿处理方法，补偿视觉系统标定时标定物倾斜引入的检测误差。采用标定直线标定系统外参数时，单靠人工放置不能够保证标定直线与图像坐标系横向中心线平行。这时视觉系统分别运动到标定直线两个位置采集两幅直线图像，然后通过图像处理和边缘检测方法获得单幅图像内直线边界左右极限点的像素坐标差值ΔQ和两幅图像内的直线边界同侧极值点的像素坐标差值的绝对值ΔP，确定系统采用的CCD摄像机横向分辨率M后，将上述检测到的数据代入标定补偿公式或者即可获得目标坐标系和图像坐标系之间旋转变换矩阵的转角值。本发明的补偿方法简单易懂，有效克服标定直线倾斜的影响，保证系统外参标定的精度。