三维激光传感器与二维激光传感器的联合标定方法（专利号： 201310010056.0）

日期: 2015-03-30浏览:

专利号：	201310010056.0
申请日：	2013/1/11
授权公告日：	2014/11/5
专利权人：	大连理工大学
发明人：	庄严；祝天健；何国建；闫飞

摘要：
本发明公开一种可提高标定效率和精度的三维激光传感器与二维激光传感器的联合标定方法，是利用二维激光扫描中间有缝隙的标定板时所产生的测距突变特性，通过缝隙所处直线在激光传感器局部坐标系和无人驾驶智能车坐标系下的数据矩阵间的映射关联，对激光传感器的旋转姿态进行校正，以此为基础进一步提取平整场景中的凸起矩形物体的点云数据，并根据ICP迭代优化算法进行平移矫正，从而实现三维激光测距传感器与多个二维激光测距传感器之间的联合标定。

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