一种针对复杂地形的巡视探测器平均自由程计算方法（专利号：201210119099.8 ）

日期: 2015-03-30浏览:

专利号：	201210119099.8
申请日：	2012/4/20
授权公告日：	2014/8/27
专利权人：	大连理工大学
发明人：	李琳辉；连静；王蒙蒙；韩虎；郭烈；王文波

摘要：
本发明公开了一种针对于复杂地形环境的巡视探测器平均自由程计算方法，包括以下步骤：巡视探测器定位点和行驶方向的选择；巡视探测器车体投影区域可通过性判定；平均自由程计算。本发明通过建立星体地形数字高程图DEM，真实反映巡视探测器的探测环境，可应用于存在各种类型障碍(例如斜坡和不规则障碍)的复杂地形环境中，并且计算精度不受地形复杂程度的影响。本发明通过按固定角度间隔旋转星体地形数字高程图DEM图，并在每幅图上均沿固定方向直行的方法进行平均自由程计算，降低了算法复杂度，同时提高了仿真速度。本发明将坡度和高程值差作为单次自由程计算终止的判定条件，综合考虑了巡视探测器的爬坡能力和越障能力。

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