一种机器人足部机构（专利号：2013100765954）

摘要：

    本发明一种机器人足部机构属于机器人技术领域，特别涉及一种具有多自由度和大活动角度范围的机器人足部机构。机器人足部机构由旋转运动组件、大角度关节轴承组件、足底组件和减震器组件组成；采用大角度关节轴承实现足部机构的大角度偏摆运动，在轴承托架上采用凸轮状结构实现足部机构在前后方向偏摆时的限位；采用了对足部受力情况进行实时测量的测力传感器；采用拉伸弹簧实现足部机构的复位；足底和减震器均采用模化设计；本发明中足底和减震器采用模块化设计，使整体结构简单可靠，便于进行调整和更换，提高了足部机构的行走稳定性。本发明通过增大关节活动角度范围，提高了足部对复杂地貌的适应能力。