脑控机器人系统的模糊离散事件共享控制方法（专利号：2013100152211）

摘要：

    本发明属于脑机接口领域，是一种脑控机器人系统的模糊离散事件共享控制方法，它是采用人脑控制命令与基于模糊离散事件系统的机器人自主控制相结合的方法，在线识别运动想象的脑电信号并以此作为优先级最高的控制命令来控制机器人的前进、左转、右转行为，而当无脑控命令时，则运行基于模糊离散事件系统的自主控制模块，把机器人的避障、靠墙行驶自主控制状态模糊化，针对路径中障碍物的大小，距离远近等模糊事件形成一个模糊离散事件系统。该发明通过共享控制的方法弥补了脑机接口信息传输速率低，识别错误率高，控制时延等问题，增强了机器人在复杂环境中的自适应性。