一种机器人的足端机构（专利号：2013100786414）

摘要：

    本发明一种机器人的足端机构属于机器人相关技术领域，特别涉及一种多足步行机器人的足端机构，该机构能根据地面的具体情况进行调整，具有较好的灵活性和自适应性。足端机构由足端机械部分和测力部分组成，机械部分中采用球形关节组件实现任意方向大角度的灵活摆动和竖直方向上的旋转。采用橡胶圈作为减震装置，能有效降低落足时地面对足端的冲击。采用橡胶足垫实现防滑功能，橡胶足垫采用优化设计的花纹纹路，增大摩擦性能，提高机器人移动的稳定性，并可以根据不同的路面对橡胶足垫进行更换。测力部分中采用三向测力传感器对足端实时受力情况进行测量，了解移动过程中足端的受力变化。该足端机构简单灵活，功能性强，制造成本低。