一种柔索驱动的冗余并联咀嚼机器人（专利号：201010115381X）

摘要：

    本发明属于仿生机器人技术领域，涉及一种柔索驱动的冗余并联咀嚼机器人。该机器人由机架、电机、减速器、索轮、柔索、人类下颌骨模型和颅骨牙齿模型组成。机架为整个机器人的支撑平台，安装有可移动横梁，电机通过电机座固定在横梁上。电机通过减速器与索轮相连，索轮上缠有柔索，柔索另一端与下颌骨模型相连，驱动下颌骨模型实现三维空间内的咀嚼运动。颅骨牙齿模型通过机架的固定支架固定。本发明采用的柔索驱动具有对肌肉模拟更真实、柔顺性更好等特点，整体结构相对紧凑，工作空间大，冗余机构也更符合人类咀嚼系统的实际情况。