一、项目简介

由本团队研制开发的便携式大范围三维场景全景重构与智能监控系统是用于移动机器人、环境监控、灾难救援等领域的三维环境感知、建模与监控的最新一代产品。本产品由自主研发的硬件设备和专用配套软件两部分构成。本产品还可与视觉传感器配合使用，并基于自主专利技术实现三维激光数据与视觉数据的像素级融合，从而基于RGB-D数据实现大范围三维场景的建模与重构。该成果属于自主创新成果，技术性能达到国际先进水平，填补了国内空白。

本产品利用自主研发的高精度旋转云台，可实现360度全景激光测距数据实时采集与处理、多类物体在线检测、以及三维场景重构与智能监控等功能。本产品360度全景数据的采集频率可达到1Hz，且产品体积小（10cm×10cm×15cm）、重量轻（小于2公斤），数据接口支持USB2.0或者以太网接口。可能的应用实例包括：震后废墟救援机器人、无人驾驶车三维环境理解、高危环境智能三维监控等项目。

二、应用范围

该产品在智能机器人、智能车辆、大范围室内外场景的智能安检以及智能化自动识别系统等领域有良好的应用前景。该产品还可应用于特殊环境（如保密程度高的军用设施）或高危环境（高辐射、化学品）下的智能环境监测，大型商场、地铁站等人流密集区域的突发事件监控与检测。

三、 知识产权情况

本团队拥有相关专利（申请5项，已授权2项）、计算机软件著作权和核心技术。

四、 规模与投资

本产品体积小、重量轻，可作为便携式装备的一部分，也可以安装在室内外场景的固定位置。本产品可以作为一个单独模块集成到复杂的工程机械装备控制系统中，从而提升工程机械装备的智能性。本产品的配套软件可直接与硬件设备相连，支持在线信息处理与分析，且软件操作用户友好。软件提供多种三维环境建模与场景重构算法，可根据客户需求进行机械装备的运动规划规划、可行路线选择以及提供辅助决策。具体投资成本依据客户的产品需求、功能选择而定。

五、 提供技术的程度和合作方式

本团队可提供完整的设备设计、控制技术和成套技术，对有需求的单位可进行技术转让等合作。

六、产业化程度

该系统在服务机器人、特种机器人及中国地震救援中心的救援机器人上进行了示范性应用。